动态环境移动机器人NMPC-IRRT*分层路径规划

本文探讨了在动态环境下移动机器人的分层路径规划方法，解决了由于缺乏后退策略导致机器人始终紧贴障碍物的难题。

核心结论

• 提出了一种基于NMPC-IRRT*的分层路径规划算法
• 解决了移动机器人紧贴障碍物的问题
• 适用于具有非完整约束的差速底盘

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